天眼查显示，北京四维图新科技股份有限公司“一种自动驾驶视觉感知方法、装置及存储介质”专利获授权，授权公告日为7月11日，授权公告号为CN113761981B。

四维图新一项自动驾驶视觉感知相关专利获授权

天眼查显示，北京四维图新科技股份有限公司“一种自动驾驶视觉感知方法、装置及存储介质”专利获授权，授权公告日为7月11日，授权公告号为CN113761981B。

图片来源：天眼查

专利摘要显示，本发明公开了一种自动驾驶视觉感知方法、装置及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法主要包括前处理步骤，包括将摄像头采集到的图像队列中图像的大小处理成模型输入的大小；模型推理步骤，将经过前处理步骤的每一帧图像输入模型，将每一帧图像中目标的评分分别与第一检测阈值比较，将每一帧图像中评分不低于第一检测阈值的目标确定为每一帧图像各自的中间目标；以及后处理步骤，将前后两帧图像进行比较，最终合并连续N帧输出目标。

据悉，本发明实时进行目标检测和识别输出，确保了目标检测结果的高召回和高精度，同时对目标进行保持和跟踪，方便了自动驾驶车辆的决策判断。

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